自动调速加减速的两通道步进电机定位控制器 6路AD 16DIOLabVIEW

6路DI输入，4PWM 输出 ，4路DO输出（两个步进电机驱动，每个电机占用两个DO口，一个控制方向，一个控制步数）

刚写出了对步进电机自动加减速度控制的程序，可按定位运行方式运行。按用户发送的命令，实现自动加减速控制，从最小速度起步速度上升，行走用户指定的步数。

如上图，用户须要对步进电机的最低速度，最高速度每5ms的加减速频率，和输出步数（方向）进行设置，如果用户多次下发命令，则多次的步数（方向）积累相加，

如用记第一次发(咨询特价)铂紧接着又发-500铂则实际走+500铂其中实现自动加减速控制。

如果用户发了(咨询特价)铂执行到900步时，用户发了-500铂则程序会完成最后的减速，然后再执行反向行走。

如果用户发了(咨询特价)铂执行到900步时开始减速，用户发了+500铂则程序会转到加速段自动加速度运行。用户发的是+100步则程序会根据上升段行走的步数大小决定是否转到加速段，可能会不加速保持低速完成剩下的步数。

如果用户下发命令正向行走(咨询特价)铂电机正在高速段而且已经行走了(咨询特价)铂用户下发-(咨询特价)步的反向行走命令，电机会立即减速，再反向加速。如果减速段占用了200铂实际走的距离为-(咨询特价)减(咨询特价)，为反向的行走(咨询特价)步。则实现电机正转了(咨询特价)0=(咨询特价)铂反转总共走了(咨询特价)–2000+(1000+200)= (咨询特价)步。

注意，当电机在减速段时上位机发来加速的命令，步数不足以让电机运行到最高速度时，可能最后剩余的步数是在最低速度下完成的。

下发命令的值范围：

最高转速：频率值 100-32000 hz  有符号16位表示。I16

最高转速：频率值 200-32000 hz有符号16位表示。I16

每5ms加速频率：(咨询特价)000 hz有符号16位表示。I16

步数：-2E+9到2E+9 。有符号32位表示。I32

采集卡IO引脚使用：

步进电机1的方向：B1

步进电机1的步数：B2

步进电机2的方向：B3

步进电机2的步数：B4

控制步进电机要发送两条命令，一个是控制电机运行速度。另外一个控制电机运行方向和步数，分两次发送，

例如要控制电机输出脉冲频率为1hz，正方向走5步。则要发送两条命令：

命令1： 5A01 7800 0000 01xx   数据2的(咨询特价)为脉冲输出频率，最大值(咨询特价)，xx为校验和

命令1： 5A01 7900 0000 05xx   命令79后的4字节为(咨询特价)05为脉冲输出个数，xx为校验和

发送完这两条命令后下位机开始执行命令。